Un equipo de la Universidad Loyola ha recibido el Premio Automar Jesús Manuel de la Cruz al mejor artículo del Grupo Temático de Automática Marítima por una investigación que demuestra experimentalmente cómo dos vehículos autónomos de superficie pueden trabajar de forma coordinada para remolcar una red y recoger residuos flotantes.
El trabajo, titulado Limpieza de residuos flotantes en entornos acuáticos mediante vehículos autónomos, ha sido presentado en las Jornadas de Automática 2026, celebradas en Córdoba. El artículo está firmado por Guillermo Bejarano, Laura Pérez, Ana Vera, Manuel Gantiva-Osorio, Federico Peralta y Pablo Millán y forma parte de la línea de investigación ASV4Sustainability, integrada en el grupo de investigación ODS de la Universidad Loyola.
La investigación aborda uno de los principales retos que plantea utilizar varios vehículos autónomos para una misma tarea: conseguir que no actúen simplemente de manera independiente, sino que mantengan una formación coordinada mientras están físicamente conectados mediante un dispositivo de limpieza.
“Supone un hito en la línea de investigación al lograr que ambos vehículos naveguen manteniendo la formación deseada, a pesar de las perturbaciones ambientales y del efecto de remolque de la red. Esto permite avanzar en la limpieza colaborativa de masas de agua superficiales mediante vehículos autónomos de superficie”, explica Guillermo Bejarano, profesor titular de la Universidad Loyola y uno de los autores del trabajo.
Dos vehículos que tienen que comportarse como un equipo
El sistema utiliza dos vehículos autónomos de superficie Yellowfish, catamaranes desarrollados como plataformas de investigación para aplicaciones acuáticas relacionadas con la sostenibilidad. Los dos vehículos están unidos mediante una red de nailon con flotadores y lastres diseñada para recoger residuos como macroplásticos, ramas y otros objetos presentes en la superficie.
Para mantener la coordinación, el equipo ha desarrollado una arquitectura jerárquica de control que combina sistemas para estimar el estado de los vehículos, algoritmos de guiado y un controlador predictivo centralizado de alto nivel. Este último regula el avance de cada embarcación y adapta sus velocidades para conservar la geometría de la formación, especialmente durante las curvas, cuando las fuerzas generadas por la red aumentan la dificultad de la maniobra.
Los experimentos se realizaron en el Lago Mayor de Sevilla, situado en el parque del Alamillo, con viento y corrientes que introducían perturbaciones reales en el movimiento de los vehículos. Los dos Yellowfish siguieron trayectorias paralelas manteniendo una separación prevista de tres metros. Los resultados muestran un comportamiento cooperativo estable y robusto tanto en tramos rectos como en trayectorias curvas, aunque las mayores desviaciones se producen durante los giros por la interacción con la red remolcada.
El trabajo supone así una validación experimental de una tecnología todavía en desarrollo. Su objetivo no es presentar un sistema comercial de limpieza, sino avanzar hacia soluciones autónomas que puedan ejecutar este tipo de operaciones de manera repetible y escalable en entornos acuáticos reales.
Un reconocimiento y nuevas líneas de trabajo
Para el equipo, el Premio Automar supone un reconocimiento nacional tanto a la investigación desarrollada en la Universidad Loyola como a la trayectoria de ASV4Sustainability.
Según Bejarano, el galardón representa además “un impulso al desarrollo de nuevos algoritmos de control distribuido y de propuestas de proyectos innovadores en esta línea”.
La investigación continuará ahora ampliando las pruebas a otros sistemas de limpieza. “El siguiente paso es ampliar la validación experimental a otros dispositivos de limpieza, como barreras de absorción de hidrocarburos. Además, se pretende incorporar modelos explícitos del dispositivo remolcado al controlador de alto nivel, junto con módulos de percepción para la detección y el seguimiento autónomos de residuos superficiales”, señala el investigador.
El artículo plantea precisamente estas líneas como continuación del trabajo: mejorar el modelo del elemento remolcado y dotar a los vehículos de sistemas de percepción que permitan localizar y seguir automáticamente los residuos en el agua.
Investigación desde el grado
El trabajo cuenta además con la participación de Laura Pérez y Ana Vera, egresadas del Grado en Ingeniería Mecatrónica y Robótica de la Universidad Loyola, que colaboraron en la investigación científica y experimental mientras todavía cursaban sus estudios y figuran como coautoras del artículo.
La investigación ha recibido financiación del proyecto CONDOR (PID2024-158365OB-C22), financiado por MICIU/AEI, y ha contado con la colaboración de la Junta de Andalucía para la realización de las pruebas experimentales en el Lago Mayor.
Referencia bibliográfica:
Bejarano, G.; Pérez, L.; Vera, A.; Gantiva-Osorio, M.; Peralta, F.; Millán, P. «Limpieza de residuos flotantes en entornos acuáticos mediante vehículos autónomos». Jornadas de Automática, 47, 2026. DOI: 10.17979/ja-cea.2026.47.13867.
