CONDOR

Proyecto

01/09/2025

El proyecto CONDOR propone el desarrollo de una flota heterog‚nea, flexible, robusta y reactiva de Veh¡culos Aut¢nomos de Superficie (ASVs) para\r\nmisiones de Detecci¢n, Seguimiento y Contenci¢n (DTC) en masas de agua superficiales. A continuaci¢n se detallan las caracter¡sticas clave de la\r\nplataforma propuesta:\r\n- Heterogeneidad: que procede de tres fuentes diferentes: 1) Heterogeneidad en los veh¡culos marinos que componen la flota; 2) heterogeneidad en la\r\nnaturaleza de los sensores de a bordo; y 3) heterog‚neas en las misiones que deben llevarse a cabo.\r\n- Vigilancia en tiempo real: Los ASV estar n equipados con diferentes tipos de sensores para medir las principales caracter¡sticas fisicoqu¡micas del\r\nagua y con tecnolog¡a de comunicaci¢n para transmitir estos datos a la nube y entre ellos. Adem s, algunos de los ASVs pueden llevar un dron a‚reo a\r\nbordo para obtener im genes multiespectrales locales, as¡ como bombas y dep¢sitos para recoger muestras de agua que se analizar n offline en\r\nlaboratorios. A partir de estos datos y de t‚cnicas de aprendizaje basadas en modelos, se dise¤ar n nuevos algoritmos para producir mapas en tiempo\r\nreal de las variables de inter‚s.\r\n- Flexibilidad: El sistema ser  f cilmente escalable. Adem s, ser  sencillo cambiar el n£mero y la tipolog¡a de los sensores embarcados, las tecnolog¡as\r\nde comunicaci¢n y los modelos ASV.\r\n- Robustez: El dise¤o y la implementaci¢n de controladores avanzados permitir  a los ASVs operar de forma eficiente y segura en entornos abiertos\r\nreales sujetos a perturbaciones significativas como vientos, olas y corrientes de agua.\r\n- Reactividad: El proyecto propone el desarrollo de algoritmos de aprendizaje y planificaci¢n que permitan a la flota construir y mejorar de forma\r\ncontinua modelos de distribuci¢n de las variables de inter‚s, de forma que las rutas de navegaci¢n sean reactivas a los cambios detectados.\r\n- Colaboraci¢n: El dise¤o de algoritmos de control de formaci¢n garantizar  una navegaci¢n segura en flotas organizadas, mejorando las prestaciones\r\nde monitorizaci¢n respecto a las de un ASV £nico/individual, implicando, entre otras cosas, redundancia de medidas, promediado, estimaci¢n de\r\ngradientes, o facilidad de detecci¢n de fallos en sensores ambientales. Adem s, una flota de ASV interconectados f¡sicamente permite confinar los\r\nvertidos mediante herramientas de contenci¢n espec¡ficas.\r\nEl objetivo general es que la flota de veh¡culos pueda desplegarse para misiones de tipo DTC bajo un conjunto diverso de objetivos y condiciones de\r\ndetecci¢n. Mediante la adquisici¢n de datos en tiempo real y la inyecci¢n de otros datos (im genes de sat‚lite, fotograf¡a a‚rea multiespectral, etc.), el\r\nmodelo propuesto deber¡a aprender y predecir la evoluci¢n de los vertidos en el tiempo para la posterior planificaci¢n de la contenci¢n.\r\nLas misiones del DTC contempladas en esta propuesta son: recogida y geolocalizaci¢n de muestras para su an lisis en laboratorio, exploraci¢n y\r\ncartograf¡a de par metros de calidad del agua, detecci¢n de contaminantes superficiales, per¡metro y seguimiento de contaminantes superficiales, y\r\ncontenci¢n de contaminantes superficiales mediante barreras.\r\nPara conseguir una plataforma basada en ASV plenamente funcional y capaz de cumplir las misiones mencionadas en entornos reales, este proyecto\r\npropone el desarrollo de nuevos algoritmos en tres capas interconectadas: aprendizaje, planificaci¢n y control.

AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACION

152625 €