CONDOR
Proyecto
01/09/2025
El proyecto CONDOR propone el desarrollo de una flota heterogénea, flexible, robusta y reactiva de Vehículos Autónomos de Superficie (ASVs) para misiones de Detección, Seguimiento y Contención (DTC) en masas de agua superficiales. A continuación se detallan las características clave de la plataforma propuesta: - Heterogeneidad: que procede de tres fuentes diferentes: 1) Heterogeneidad en los vehículos marinos que componen la flota; 2) heterogeneidad en la naturaleza de los sensores de a bordo; y 3) heterogéneas en las misiones que deben llevarse a cabo. - Vigilancia en tiempo real: Los ASV estarán equipados con diferentes tipos de sensores para medir las principales características fisicoquímicas del agua y con tecnología de comunicación para transmitir estos datos a la nube y entre ellos. Además, algunos de los ASVs pueden llevar un dron aéreo a bordo para obtener imágenes multiespectrales locales, así como bombas y depósitos para recoger muestras de agua que se analizarán offline en laboratorios. A partir de estos datos y de técnicas de aprendizaje basadas en modelos, se diseñarán nuevos algoritmos para producir mapas en tiempo real de las variables de interés. - Flexibilidad: El sistema será fácilmente escalable. Además, será sencillo cambiar el número y la tipología de los sensores embarcados, las tecnologías de comunicación y los modelos ASV. - Robustez: El diseño y la implementación de controladores avanzados permitirá a los ASVs operar de forma eficiente y segura en entornos abiertos reales sujetos a perturbaciones significativas como vientos, olas y corrientes de agua. - Reactividad: El proyecto propone el desarrollo de algoritmos de aprendizaje y planificación que permitan a la flota construir y mejorar de forma continua modelos de distribución de las variables de interés, de forma que las rutas de navegación sean reactivas a los cambios detectados. - Colaboración: El diseño de algoritmos de control de formación garantizará una navegación segura en flotas organizadas, mejorando las prestaciones de monitorización respecto a las de un ASV único/individual, implicando, entre otras cosas, redundancia de medidas, promediado, estimación de gradientes, o facilidad de detección de fallos en sensores ambientales. Además, una flota de ASV interconectados físicamente permite confinar los vertidos mediante herramientas de contención específicas. El objetivo general es que la flota de vehículos pueda desplegarse para misiones de tipo DTC bajo un conjunto diverso de objetivos y condiciones de detección. Mediante la adquisición de datos en tiempo real y la inyección de otros datos (imágenes de satélite, fotografía aérea multiespectral, etc.), el modelo propuesto debería aprender y predecir la evolución de los vertidos en el tiempo para la posterior planificación de la contención. Las misiones del DTC contempladas en esta propuesta son: recogida y geolocalización de muestras para su análisis en laboratorio, exploración y cartografía de parámetros de calidad del agua, detección de contaminantes superficiales, perímetro y seguimiento de contaminantes superficiales, y contención de contaminantes superficiales mediante barreras. Para conseguir una plataforma basada en ASV plenamente funcional y capaz de cumplir las misiones mencionadas en entornos reales, este proyecto propone el desarrollo de nuevos algoritmos en tres capas interconectadas: aprendizaje, planificación y control.
AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACION
152625 €